モジュール１：PING
parallax製（日本マイクロボット教育社扱い）です。測定距離は3m、40kHz、200μのパルス波を利用します。出力はパルス幅です。
モジュール２：MaxSonar
aparkfun製：StrawberryLinux扱いです。
送信と受信に同じデバイスを利用しているため小型です。仕様では測定範囲は0から6.45m、（実用は３m）分解能は2.5cmです。出力は、アナログやパルス幅が利用できます。
超音波
超音波は人の耳には聞こえない高い周波数（20〜40kHz）の音波です。超音波用発振器で音波を生成し、受信機で音を電気信号の戻します。反射までの時間で距離が計測できます
回路構成
40KHzの発振回路、と受信信号の増幅回路、発振から受信までの遅延時間の計測をします。秋月電子からキットも販売されています。制御を組み込みコンピュータで行えば、超音波の幅や温度の補正なども可能です。
同じコンピュータで発振、受信を行うと雑音が多く、精度が低くなります。発振回路は別の素子を利用するほうがよいでしょう。
送受信デバイス
日本セラミック：T40-16、R40-16 が秋月電子で入手できます（セットで600円）。