サーボモータ

1. サーボモータ
   
   
   1. 概要
      
      
2. RCサーボ
   
   
   1. RCサーボとは
      　RCサーボは外部からの信号に応じて、一定の角度まで回転する小型モータです。大型のものはロボットの関節に、小型のものはラジコン飛行機の翼の角度制御などに利用されています。RCはラジコン、サーボは主人の命令に従う召使の意味のようです。
      　サーボを特徴づける特性は、トルク（回転力）と、早さです。回転力は kg*m であらわし、中心から1cmでの力をあらわします。速度は角度当たりの時間で表します。ここで利用する サーボMIniS RB90 の仕様は以下のようです。サーボの仕様以上のトルクを加えるとサーボは角度を維持できずに回転してしまいますが、力を抜けば元の角度に戻ります。
      
      
   2. サーボモータの制御
      サーボモータの端子は3本で、内2本（赤、黒）は電源です。ここでは、５Vの電源をそのまま利用します。他の1本が制御信号で、一定間隔のパルス信号です。このパルス幅がサーボモータの角度を設定します。パルス幅0.8〜2.4mSがモータの角度-70〜70に対応します。
      　角度に対応する幅のパルスを 15〜20mS 周期で送ります。
      
      
      
      
   3. 小型サーボ：RB90（MiniS）
      RB90は安価な小型サーボです
      赤線にVCC（５V）、黒線にグランド、白線に制御パルスを接続します。
      
      寸法：　22.5x11.5x27 (mm3) 　
      トルク：1.6 kg*cm（4.8V）
      速度：　 0.12s/60度(4.8V)
      ギア：プラスチック
      重量：　9g
      
      また、電気的特性は以下のようです。
      
      電源電圧：4.8V
      動作可能範囲：±70°程度
      制御パルスHigh電圧：3-5V（矩形波）
      パルス幅：0.8-2.4ms 程度
      信号周期：15〜20ms